Não precisa! Se ainda não tem dentes, não precisa fazer nada, o leite materno possui alguns fatores de proteção que ficam ali na boquinha do bebê e a sua remoção não é indicada.
Apareceu o primeiro dente? Agora sim, escovação duas vezes ao dia usando pasta dental com flúor, na quantidade orientada pelo Odontopediatra (tem post sobre isso clicando aqui).